Pod koniec października 2020 roku, Antoni Milambo podpisał dziś swój pierwszy profesjonalny kontrakt. Utalentowany pomocnik ofensywny związał się z klubem do roku 2023. Karierę piłkarską Milambo rozpoczął w SV DEHMusschen, obecnie znanym jako SV Charlois, gdzie został odkryty w wieku dziewięciu lat. Przez ostatnie pięć lat znacząco się rozwinął, co potwierdza fakt, że w wieku 15 lat był już zawodnikiem Feyenoordu U-18, czyli najstarszej wtedy drużyny młodzieżowej.

W przedsezonie 2021-2022 wzbudził spore zainteresowanie, a trener Arne Slot stał się jego wielkim zwolennikiem, dając mu szansę na pokazanie się w każdym ze sparingów. Antoni swoje pierwsze oficjalne minuty zaliczył w meczu Ligi Konferencji, Feyenoord kontra FC Luzern, wchodząc na boisko w 76. minucie za Guusa Tila. 21 października 2023 Milambo po raz pierwszy wpisał się na listę strzelców, zdobywając czwartą bramkę w wygranym 4:0 meczu u siebie z Vitesse. 

DEBIUT W FEYENOORDZIE: 12-08-2021 Feyenoord - FC Luzern 3-0